Nasturiler, Tarihi merkezleri Kuzey Irak'ın Musul ve İran'ın Urmiye kentlerinde bulunan mezhebin günümüzde en büyük cemaati Güney Hindistan'daki Kerala eyaletindedir. Türkiye'de 1915-24 yıllarına dek Nusaybin, Siirt ve Hakkâri yöresinde önemli bir Nasturi topluluğu vardı.

Kuzey Mezopotamya Asuri toplumunun büyük bir bölümü 16. yüzyılda Papa'nın üstünlüğünü kabul ederek Katolik kilisesi ile birleşmiştir. Katolik sayılan bu Asuriler Keldani (İngilizce: Chaldean) adıyla tanınır.

Mezhep, adını 428-431 yılları arasında İstanbul Patriği olan Nestorios'tan alır. Hocası olan Mopsuestia'lı Theodoros'un öğretisini izleyen Nestorius, İsa'ya 30 yaşındayken Kelam'ın indiğini, ancak o zamandan sonra İnsan ve Tanrı karakterlerini taşıdığını, Meryem 'in, Tanrı olan İsa'nın değil, insan olan İsa'nın annesi olduğunu söylemiş ve dolayısıyla da, Meryem'e "Tanrı'nın annesi" (Theotokos) denmesine karşı çıkmış ve Tanrı'nın doğrulamayacağını, doğurulmadığını belirtmiştir. Nestorius'a göre İsa'nın insani kimliği ile tanrısal kimliği birbirinden ayrıdır; bu nedenle Nestorius öğretisi bazı kaynaklarda diofizit ("iki tabiatçı") olarak adlandırılır. Bu görüşe göre çarmıha gerilirken tanrısal tabiat İsa'dan ayrılmış, sadece insan olan İsa acı çekmiş, çektiği acılar Tanrı olan İsa'ya dokunmamıştır.

Nestorius'un görüşleri Batı ve Doğu Roma kiliselerinde yoğun tartışmalar doğurmuş ve nihayet 431 yılında Efes'te toplanan 3. Genel Konsil Nestorius'u sapkın ilan ederek aforoz etmiştir. Bu olayı izleyen yıllarda Nestorius taraftarları özellikle Anadolu ve Suriye'de yoğun takibata uğramıştır. 457 yılında ünlü Urfa Akademisi'nden kovulan Nestorius'çuların önderi olan Rabban Barsawma İran'a sığınmış ve Şah Fîrôz'u (457-484) ikna ederek, o tarihte İran sınırları içinde bulunan Nusaybin'de (Nisibin, Nisibis) etkisini yüzyıllarca sürdürecek olan bir akademi (medrese) kurmuştur. Nusaybin Akademisi bundan böyle ateşperest (Zerdüştçü) İran'da en önemli Hıristiyan düşünce merkezi olurken, Nasturi kilisesi de İran'ın yarı-resmi azınlık mezhebi olarak tescil edilmiştir.
 
İran Nasturileri Asya ülkelerine yönelik yoğun bir misyonerlik faaliyetine girişmişlerdir. Moğolistan ve Çin'de ilk Hıristiyan cemaatleri 630 yılı dolayında Nasturiler tarafından kurulmuştur. 9. yüzyılda Uygur Türklerinin büyük bir bölümü Nasturi mezhebini kabul etmişlerdir. (Uygur Türkçesiyle yazılmış Nasturi dini metinleri Türkçenin en eski yapıtları arasında yer alırlar.) Güney Hindistan'daki Malabar sahilindeki Hıristiyan cemaatinin de 9. yüzyılda Nusaybin'li Mar Thoma tarafından kurulduğu rivayet edilir.

İslamiyetin doğumundan sonra Nusaybin Akademisi etkinliğini kaybederken, Bağdat ve Musul'daki Asuri topluluklarının siyasi ve kültürel önem taşımaya devam ettikleri, bilhassa antik Yunanca tıp, felsefe ve mantık metinlerini Arapça'ya çevirmekte baş rolü oynadıkları görülür. 

Katolik mezhebini benimsemeyen Asuriler 1662'de Katoliklerden ayrılan Diyarbakır metropoliti XIII Mar Şimun Denha önderliğinde yeniden örgütlenerek Hakkari'nin Kodşanis/Koçanis (bugün Konak) köyünü patriklik merkezi olarak benimsemişlerdir. Nasturi patrikleri 1918 yılına kadar bu köyde ikamet etmişlerdir. 19. yüzyıl ortalarına dek Hakkari nüfusunun yaklaşık yarısını oluşturan Nasturiler, 1843 ve 1846'da Osmanlıya isyan çıkarmış Cizre Emiri Bedirhan bey ile Hakkari Emiri Nurullah bey 'in düzenlediği isyan bastırmada önemli ölçüde zayiat vermişlerdir. 1915-18 döneminde Kürt aşiretleri ile çatışan Hakkari Nasturileri önce İran'da Urmiye yöresine ve daha sonra İngiliz yönetimine giren Irak'a iltica etmişler, 1924'te isyan çıkarmışlar 12-28 Eylül 1924 tarihleri arasında yürütülen Şemdinli Harekâtı ile tenkil edilerek geri püskürtülmüşlerdir.

Artık Türkiye'de Nasturi nüfus bulunmamaktadır. Ancak Hakkari, Pervari, Eruh, Şırnak, Cizre ve Nusaybin dolaylarında hemen her köyde eski Nasturi kiliselerinin kalıntılarına rastlamak mümkündür. Türkiye'deki eski Nasturi yerleşim alanının tamamiyle 5.-7. yüzyıldaki Bizans-İran sınırının doğusuna denk gelmesi ilgi çekicidir.

Nasturi/Asuri kilisesinin önderi olan Patrik IV Mar Dinkha bugün ABD'nin Chicago kentinde ikamet etmektedir. Irak'ta Keldaniler halâ kayda değer bir nüfusa sahip olduğu halde, Asuri toplumu sayıca çok küçülmüştür.

Nasturiler ayin ve ibadetlerinde Asurice'nin Doğu lehçesini kullanırlar.